五自由度机械臂三维建模与仿真实验平台的构建

摘要：

利用Z-Y-Z欧拉旋转法对五自由度机械臂进行了正运动学分析和逆运动学的求解,以控制机械臂在关节空间和笛卡尔空间中的运动.为能够简便地验证运动学分析的结果和避免给实体机械臂发送不恰当的指令,以Qt Widgets为开发框架,利用OpenGL图形程序接口建立了五自由度机械臂三维仿真实验平台.该系统能较好地反映机械臂的运动,实时执行目标抓取,对机械臂运动学的研究和教学起到了促进作用.

关键词：五自由度机械臂、运动学分析、OpenGL、三维仿真

所属期刊栏目：35

分类号：TP241;TP391.9(自动化技术及设备)

资助基金：2016年国家级大学生创新创业训练计划项目201610561191;2017年国家级大学生创新创业训练计划项目201710561076,201710561212;2017年"攀登计划"广东大学生科技创新培育专项资金项目PDJH2017B0038;2016年华南理工大学校级教研教改项目Y9160560;华南理工大学新工科研究项目Y1172310

在线出版日期：2018-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：118-122