基于ROS的机器人即时定位及地图构建创新实验平台研制

摘要：

针对单一传感器在不确定复杂环境下即时定位及地图构建精度低、可靠性差的问题,研制了一种基于机器人操作系统的即时定位及地图构建创新实验平台.实验平台由移动机器人、上位机控制软件两部分组成.移动机器人配置有Xtion pro深度摄像头、激光测距仪、里程计等,通过采集环境的深度信息及距离信息实现即时定位及地图构建功能;采用ARM Cortex A17 RK3288作为主控芯片,将整个控制系统构建在基于ROS系统的嵌入式平台上,具有体积小、重量轻、可移植性强的优点,极大增强了机器人的续航能力.

关键词：机器人、机器人操作系统、即时定位、地图构建、深度摄像头

所属期刊栏目：34

分类号：TP242;G484(自动化技术及设备)

资助基金：广东省教育科学研究项目2015GXJK178;广东省创新强校工程项目"计算机科学与技术嵌入式技术及物联网方向应用型人才培养示范专业";广东省教学质量与教学改革项目"嵌入式系统及物联网技术课程教学团队";广东省创新创业教育课程建设项目"嵌入式Linux应用开发";电子科技大学质量工程项目ZYGX201601;广东大学生科技创新培育专项pdjh2017b0911

在线出版日期：2017-09-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：99-103