旋转二级倒立摆的双闭环模糊控制

摘要：

针对加拿大Quanser公司提供的旋转二级倒立摆实验装置,利用Lagrange方程进行系统建模,并将双闭环模糊控制方案应用到旋转二级倒立摆模型上.双闭环结构中,内环控制下摆杆角度,外环控制上摆杆角度,针对内外环分别设计了模糊控制器.实验结果表明,该方案简单、可行,并在实时控制中具有良好的控制性能.

关键词：旋转二级倒立摆、双闭环模糊控制、Lagrange方程

所属期刊栏目：34

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：天津大学本科教学工程-实践创新基地建设项目0903040401;天津大学2014年校级实验室建设改革项目LAB2014-16;天津大学2014年实验教学改革与研究项目2014-44;天津大学2016年国家级大学生创新创业训练计划项目201610056030;天津大学2016年大学生创新创业训练计划项目201610056310

在线出版日期：2017-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：50-53,58