基于风力摆的综合实训平台

摘要：

运用拉格朗日动力学定理,建立风力摆摆杆在状态空间的精确运动模型,进行控制系统仿真,改变状态反馈控制器参数,得到理想的控制策略.在此基础上,进行风力摆系统的硬件设计与搭建.选用飞思卡尔公司的Kinetis 60作为主控制器,并采用MPU6050传感器测量摆杆位置和角速度,依照建模仿真得到的控制策略对实际系统进行控制,实现了风自主起摆、设定距离画线、可控角度摆动、自主归位、画圆及抗扰动等一系列功能.通过基于风力摆的综合实训平台系统的完整搭建,学生的综合能力与素质得到很大锻炼与提高.

关键词：风力摆、Kinetis 60、状态反馈控制器、MPU6050

所属期刊栏目：33

分类号：TP273;G484(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省高等教育学会高等教育科学研究“十二五”规划课题HGJXHC110370;黑龙江省教育教学改革项目JG2013010203;黑龙江省高等学校教改工程项目JG2012010147;哈尔滨工程大学教育教学改革研究项目JG2013YB20,SYJG20140402,SYJG20140404

在线出版日期：2016-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：75-78