自立倒立摆系统的自摆起及稳定控制

摘要：

首先基于拉格朗日方程建立了自立倒立摆系统的数学模型，然后采用线性二次型最优控制与 PD 控制相结合的控制方法，并通过设计开关控制来实现2个控制器的切换，最终实现对倒立摆系统的自摆起和稳定控制。

关键词：自立倒立摆系统、线性二次型最优控制、PD 控制、开关控制

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-12-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：62-65,72