二自由度机器人轨迹控制的研究

摘要：

以加拿大Quanser公司开发的二自由度机器人系统为对象,研究二自由度机器人的轨迹控制问题.建立二自由度机器人系统的数学模型,利用测速反馈(PV)方法设计控制器并完成机器人的运动学分析;在Matlab环境下利用Simulink对系统进行仿真,并应用WinCon软件对系统进行实时控制.

关键词：二自由度机器人、轨迹控制、反馈

所属期刊栏目：26

分类号：TP273;TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-11-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：26-28