基于单片机的杆球平衡控制系统的研究

摘要：

杆球平衡系统是控制理论研究的经典实验对象.针对控制理论教学实践目的,介绍了一种杆球平衡控制教学实验系统.该系统利用直线电位器传感金属球在平衡杆上的位置,采用旋转电位器检测平衡杆的俯仰转角,由单片机程序计算输出电压,驱动电机正、反转,使金属球保持于平衡杆中部.通过建模仿真与实验,分别采用PID和模糊控制算法,该系统都能达到稳定,满足教学使用要求.

关键词：杆球平衡控制系统、控制原理、教学实验、单片机、控制算法

所属期刊栏目：26

分类号：G434;TP274(电化教育)

资助基金：清华大学基础研究基金项目JC2007009

在线出版日期：2009-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：66-70