10.7688/j.issn.1000-1646.2021.01.09
油气管道爬行机器人的设计及仿真实验
针对新建无流体管道、非常规流体管道、分支管道和逆流体流向管道等特殊工况下,传统介质推动机器人无法完成作业的问题,对能够适应特殊管道工况的油气管道爬行机器人进行了研究,完成了一种气动式爬行机器人的详细设计,包括结构设计和控制系统设计等.利用ADAMS虚拟样机软件对油气管道爬行机器人在U型和90°管道的动力学进行了仿真分析.结果表明,该油气管道爬行机器人具有一定避障和过弯能力,可以完成油气管道特殊工况下的检测和维修.
油气管道、特殊工况、爬行机器人、结构设计、控制系统设计、运动学仿真、虚拟样机实验、物理样机实验
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TE973(石油机械设备与自动化)
中国石油大学北京科研基金资助项目2462018YJRC018
2021-01-22(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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