变电站故障预警巡检机器人自主运动规划

摘要：

针对当前变电站巡检无人化的场景需求,结合变电站的内部环境特征、巡检机器人运动学与动力学模型,提出智能巡检机器人自主运动规划方法与故障诊断方法.为克服传统蒙特卡洛算法中机器人绑架和粒子数固定问题,提出自适应蒙特卡洛定位算法,对巡检机器人位置实时定位,并与故障阈值的异常温度检测与报警算法相结合.通过真实场景下的路径规划与多种电力器件温度监测实验,证明了提出的方法能有效规划最优巡检路径与温度巡检任务.

关键词：巡检无人化、巡检机器人、自主运动规划、实时定位、自适应蒙特卡洛定位、故障阈值、温度检测、报警算法

所属期刊栏目：43

分类号：TM63(发电、发电厂)

资助基金：国家自然科学基金项目U1766204

在线出版日期：2021-01-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：6-11