未知环境下机器人避障及动态目标追踪

摘要：

针对传统人工势场法在避障及其动态目标追踪过程中产生的机器人陷入局部极小值点、无法到达目标、避障追踪路径产生震荡等问题,对传统人工势场法的引力公式和斥力分力方向进行了重新定义.在引力公式中加入速度差与加速度差因子,将斥力分力方向重新定义为与引力方向夹角不大于90°的方向,并且将该优化思想与现有的改进人工势场法进行了对比分析.结果表明,该算法可行且提高了机器人避障和动态目标追踪的灵活性以及对恶劣环境的适应能力.

关键词：改进人工势场法、动态目标追踪、避障、局部极小值、斥力方向、引力公式、机器人、加速度差因子

所属期刊栏目：40

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60905054;辽宁省自然科学基金资助项目2015020010;辽宁省高等学校优秀科研人才支持计划项目LR2015045

在线出版日期：2018-06-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：292-298