基于Kinect传感器的机器人室内环境检测方法

摘要：

针对移动机器人室内环境检测问题,提出了一种基于Kinect传感器的目标物体检测方法.利用Kinect传感器采集的视频图像和深度数据来实现对机器人工作环境中已知特征目标物体和完全未知目标物体的检测及定位.对于已知特征目标通过颜色特征分析来完成检测,而对于完全未知的物体则通过深度地面消除算法和提取深度图像的轮廓来进行检测.利用传感器成像模型对检测出的目标区域进行三维空间定位,从而获取目标物相对于机器人的空间位置信息.基于移动机器人平台进行实验,结果表明,该方法能够有效地实现室内环境信息的检测及定位.

关键词：Kinect传感器、自主移动机器人、颜色特征、三维空间定位、激光成像、深度信息、视频图像、室内环境检测

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51267009

在线出版日期：2017-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：170-176