基于李代数的人体手臂惯性动作捕捉算法

摘要：

为了实现实时人体手臂动作捕捉，提出了一种利用惯性传感器实现人体手臂动作捕捉的方法。利用惯性测量单元（IMU）解算出的四元数信息，得到手臂腕部、肘部和肩部关节点的位置。将惯性数据通过蓝牙无线通信方法传到上位机。采用具有毫米级动作捕捉精度的OptiTrack光学动作捕捉设备，得到人体手臂的位置数据，并将其作为基准位置数据。将IMU坐标系下解算出的位置信息变换到OptiTrack坐标系下进行对比。结果表明，该方法适用于自由活动环境下的动作跟踪，具有较高的动作捕捉精度。

关键词：手臂动作捕捉、李代数、扭转和指数映射、惯性测量单元、OptiTrack光学动作捕捉、运动力学链、四元数、蓝牙通信

所属期刊栏目：39

分类号：TN92

资助基金：国家自然科学基金资助项目61440004．

在线出版日期：2017-03-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：73-77