基于有/无源混合执行器的力觉交互装置

摘要：

针对虚拟现实系统中由有源或无源执行器单独驱动的力觉交互装置存在体积大、安全稳定性差和无法主动给操作者施加力等问题,提出了一种由有/无源混合执行器共同驱动的力觉交互装置.在分析无源流变电机结构、实现原理和性能的基础上,研究了基于无源流变电机/有源电机力觉交互装置的设计方法,其结构特点是输出力在有源电机和无源流变电机的共同驱动下产生.提出了基于混合执行器的力觉交互装置控制方法,构建了力觉交互平台并进行了实验研究.实验结果表明,基于有/无源混合执行器的力觉交互装置,不仅克服了基于有源或无源执行器力觉交互装置的缺点,还具有高保真性和输出力可控制范围大等优点.

关键词：力觉交互、有源执行器、无源执行器、有/无源混合、共同驱动、流变电机、控制方法、虚拟现实

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863高技术重点基金资助项目2008AA040202;2009AA01Z314;2009AA01Z311;国家自然科学基金资助项目60905045;江苏省自然科学基金资助项目BK2009103

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：686-690