移动机器人导航中的混沌识别

摘要：

针对在移动机器人中导航数据信息的混沌现象将会影响导航质量且威胁机器人安全的问题,采用改进的C-C法对移动机器人导航数据信息的时间序列进行相空间重构,用拓展小数据量法计算系统的最大Lyapunov指数以识别混沌.介绍了改进C-C法和拓展小数据量法的改进算法,通过典型的Lorenz混沌系统,验证了这一方法的可行性和有效性.对实测的移动机器人导航数据信息进行混沌识别并与传统方法进行比较,结果表明:由改进C-C法重构的相空间更能呈现原系统的特性;由拓展小数据量法计算的最大Lyapunov指数比较稳定,更接近真实值.

关键词：移动机器人、导航、混沌识别、相空间重构、嵌入维数、延迟时间、Lyapunov指数、小数据量法

所属期刊栏目：31

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：辽宁省教育厅基金资助项目05L3000;辽宁省科技厅自然科学基金资助项目20062037

在线出版日期：2009-10-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：436-440