机械手的一种轨迹规划

摘要：

提出了机械手在作两圆柱相贯线运动时的一种有效轨迹规划方法；在抓手位置描述的基础上，用几何法完成了空间位姿的描述，使抓手位置的描述简单明了，减少了工作量；利用变角速度实现理想的运动效果，并计算出迪卡尔空间的路径点 ;对关节变量作了多项式插值，充分满足各节点处的速度值；本方法不局限于机器人的具体结构和类型，具有一定的通用性 .

关键词：机器人、位姿、轨迹规划

所属期刊栏目：23

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：490-492