含闭式运动链机器人动力学模型的建立

摘要：

针对含闭式运动链的机器人动力学，介绍了一种改进的Newton-Euler法，经验证这种方法与目前解决该类问题的诸方法相比较，具有计算速度快的特点，尤其适用于自由度高的机器人，有利于实现机器人的实时控制．

关键词：闭式运动链、机器人、动力学

所属期刊栏目：22

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：403-405