单级倒立摆控制系统的Riccati寻优设计法及MATLAB仿真

摘要：

本文构造了一个单级倒立摆系统,欲对其实施垂直于地面的平衡控制.首先对该系统进行了数学建模和线性化处理,然后根据系统约束条件,采用Riccati寻优法,利用MATLAB计算出全状态反馈控制律,根据这个控制律,给系统设计了一个降维观测器,最后使用SIMULIK对整个控制系统进行了仿真.仿真结果表明,该控制系统鲁棒性很强.

关键词：单级倒立摆、Riccati寻优、状态观测器、MATLAM仿真

所属期刊栏目：26

分类号：TP12(自动化基础理论)

在线出版日期：2005-11-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：65-67