绘图机器人轨迹规划与优化控制方法

摘要：

针对绘图机器人在斜面绘图过程中轨迹规划中存在的问题,提出了基于绘图机器人关节空间姿态角度多项式函数的轨迹规划与优化控制方法.采用此方法,调整绘图机器人的空间姿态,优化绘图机器人的绘图路径,解决了绘图机器人规划轨迹中存在的不可达到的目标姿态问题.运行结果表明,此方法有效、可行.

关键词：绘图机器人、轨迹规划、工件坐标系、关节角度、奇点

所属期刊栏目：34

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：河北省高等学校科学技术研究项目QN2022213

在线出版日期：2023-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：7-10