基于视觉的室内移动机器人精确定位方法

摘要：

提出了一种用混合编码路标的方法对移动机器人精确定位.根据路标像与像面上平均能量之间的关系,选取出合适的动态阈值,在大多数环境中能从天花板像中提取出路标像;在特殊情况下,阈值自动调整.采用竖直向下、水平向左相邻栅格查询的办法对阴影区分类,从而确定路标像的区域.依据路标像上的编码信息和重心坐标换算出机器人在环境中的位置和航向.实验表明,机器人航向角误差不超过3°,机器人位置误差不超过1%.

关键词：混合编码路标、视觉定位、动态阈值、栅格分类

所属期刊栏目：22

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60475034;霍英东教育基金91055

在线出版日期：2007-07-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：196-200