基于改进A*算法的移动机器人路径规划

摘要：

针对传统A*算法节点搜索范围小、方向大所导致的路径搜索效率不高的问题,提出了一种改进A*算法.首先,该算法在扩展节点搜索范围的基础上,利用节点与目标点之间的方向信息并结合动态调整搜索区间的方法,在节点不陷入局部陷阱的前提下,合理地缩小了搜索区间;然后,提出了两种搜索策略,极大地减少了搜索节点的数量,提升了节点搜索的能力,并利用非线性反馈控制器对路径进行了后续的优化;最后,通过Matlab搭建模拟仿真环境完成实验.实验结果表明:所提出的改进A*算法的搜索效率明显优于传统算法.

关键词：路径规划、A*算法、搜索策略、非线性反馈控制器

所属期刊栏目：26

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：上海市多向模锻工程技术研究中心项目;上海市高峰高原学科资助项目

在线出版日期：2023-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：63-68