手术器械模型控制稳定性以及反馈控制精度

摘要：

在手术器械模型的基础上对其进行DH建模,研究手术器械前端在使用中的轨迹特征.根据手术器械的使用场景设计了一种基于传感器的稳定控制方式.以随机数据生成组织的简化模型为基础,使用神经网络进行组织特性的学习、动态的灵敏度边界界定以及力反馈.根据已有的步进电动机控制方法计算手术器械的动作误差,该方法可以完成力反馈的动作判断;同时,运动的控制精度较高.

关键词：稳定控制、DH建模、组织仿真、力反馈

所属期刊栏目：23

分类号：TM614(发电、发电厂)

在线出版日期：2020-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：9-16