空间机器人的计算力矩实时控制方法

摘要：

采用李群李代数符号描述了漂浮基座空间机器人的动力学分析和计算力矩控制问题.首先讨论了李群李代数符号的伴随变换和伴随算子;针对空间机器人系统,考虑将空间系统转换为固定基座系统进行研究;然后用李群李代数描述了机器人的反向动力学和正向动力学;最后利用动力学结果,用计算力矩控制方法对一机器人系统进行了仿真研究,对比不同重力情况下机器人浮动基座的加速度.仿真结果表明,该动力学方法能够快速、高效地解决空间机器人的动力学仿真问题,为基于动力学的实时控制打下了基础,同时计算力矩方法具有较好的性能特征.

关键词：空间机器人、动力学、李群李代数、计算力矩控制

所属期刊栏目：18

分类号：TP242;O313(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目资助11202078;上海市高校青年教师培养项目资助ZZSDJ12005

在线出版日期：2015-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：123-127