基于MTi-IMU微惯性航姿系统的姿态算法

摘要：

利用基于微机电系统陀螺、加速度计和磁强计的MTi-IMU微惯性航姿系统,设计了一种确定航向和姿态的算法.该算法利用加速度计的输出判断载体的运动状态,当载体处于非加速运动状态时,利用磁强计和加速度计的输出计算姿态角,再利用卡尔曼滤波器校正姿态误差.采集MTi-IMU微惯性航姿系统输出的数据进行仿真.仿真结果证明了该姿态算法的有效性.

关键词：微惯性航姿系统、姿态四元数、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：16

分类号：TP301.6;V249.122.2(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2013-12-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：198-202