并联式踝关节康复机器人设计

摘要：

根据人体踝关节的运动特点,提出采用具有3个转动自由度的并联机构实现踝关节康复训练机器人.通过自由度分析,开展机构分支运动链设计,得到了3-SPS/S型并联机构.研究了机构奇异性出现的条件,奇异性分析结果表明:不同的机构结构形式,其运动学性能也完全不同.

关键词：并联机构、康复机器人、奇异性

所属期刊栏目：13

分类号：TP242;TH112(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863项目2007AA041600

在线出版日期：2011-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：211-214