基于能量与精确定位下机器人运动最佳路径的研究

摘要：

利用刚体动力学和多项式插值方法建立了6自由度机器人运动最佳路径的数学模型,从机器人做功与精确定位角度建立了目标函数,并针对不同约束给出相应算法.在模型中将机器人运动所耗能量与运动路径很好地结合在一起,精确地刻画了机器人的运动轨迹.

关键词：机器人、自由度、刚体动力学、精确定位

所属期刊栏目：12

分类号：O313.3;TP242(理论力学（一般力学）)

资助基金：国家自然科学基金资助项目70371022

在线出版日期：2009-07-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：154-156,172