直线型Delta机器人运动学分析

摘要：

直线驱动型Delta机器人相较旋转驱动型Delta机器人具有刚度大、控制精度高等优点,但对其运动分析的研究较少且方法复杂,对读者知识水平要求较高.针对上述问题,提出一种基于坐标关系的运动学问题计算方法.该方法仅搭建单坐标系,将运动分析问题转换为数学方程组求解问题,通过对方程组约束条件的限定,有效地解决了逆运动学分析多解问题.实验结果证明该方法的准确性.与传统方法相比,该方法省去了复杂的坐标系变换、简化了运动分析过程,因而降低了对阅读者知识水平的要求.

关键词：Delta机器人、运动分析、坐标关系、计算方法

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：山东省科技发展计划2012GSF11711

在线出版日期：2018-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：61-64