三种基于对角小跑步态的四足机器人转弯运动生成方法比较

摘要：

提出三种不同的转弯步态生成策略:第一种是基于几何关系推导出的足端轨迹的控制;第二种是基于重心的转弯变换矩阵的控制;第三种方法是基于解耦思想,利用直行和自转耦合的转弯.通过机器人软件WEBOTS进行计算机仿真分析,利用所建立的四足机器人模型,比较上述三种方法的异同,验证它们的正确性和有效性.

关键词：四足机器人、变换矩阵、解耦、几何关系

所属期刊栏目：30

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61305130;山东省自然科学基金ZR2013FQ003;中国博士后基金2013M541912

在线出版日期：2016-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：64-70