基于激光测距雷达的室外移动机器人定位

摘要：

采用激光测距雷达作为机器人的外部传感器,里程计和惯性导航系统作为内部传感器,对室外移动机器人环境地图已知情况下的定位问题进行了研究.根据定位系统的特点建立了系统的运动模型和观测模型,考虑到系统的不确定性,提出了一种基于混合模型的系统误差描述方法,同时采用扩展卡尔曼滤波对多传感器信息进行了融合,仿真试验的结果表明该定位系统具有较高的定位精度.

关键词：移动机器人、定位、激光测距雷达、扩展卡尔曼滤波

所属期刊栏目：21

分类号：T865

在线出版日期：2007-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：70-72,79