柔性机械手臂的一种混合控制方法

摘要：

基于奇异摄动法和双时标分解,提出了一种柔性连杆机械臂的混合控制方法.柔性连杆机械臂的模型可分解为两个子系统:慢时标子系统和快时标子系统,快时标子系统采用模糊控制,慢时标子系统采用速度反馈控制,并验证了该方法的控制性能.

关键词：柔性机械臂、模糊控制、速度反馈

所属期刊栏目：18

分类号：TP252.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：20-24