基于RecurDyn履带机器人的结构设计和动力学仿真

摘要：

为提高履带机器人在复杂环境下的可靠性和稳定性,以履带机器人为研究对象,首先考虑行走装置的最大越障高度及最大跨越壕沟宽度,对履带机器人进行结构设计;其次,基于RecurDyn建立履带机器人的动力学模型;最后进行机器人越障仿真分析.仿真结果表明:在 3.0～5.5 s时,弹簧所受的压力增大,主要原因是抵抗越障时所受到的冲击力;重心方向的加速度只有在越障时会突然变大,其它时刻都保持良好的稳定性;障碍高度为 350 mm左右时履带机器人具有良好的越障性能.

关键词：RecurDyn、动力学仿真、履带机器人

所属期刊栏目：61

分类号：TH213.7;TP242(起重机械与运输机械)

资助基金：江苏省创新创业项目202210304109Y

在线出版日期：2023-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：38-41