基于MPC和PID的无人驾驶车辆路径跟踪控制

摘要：

为提高无人驾驶车辆在变曲率条件下的路径跟踪精度和稳定性,提出一种基于道路曲率车辆模型的MPC横向控制器和双PID纵向速度控制器.MPC横向控制器得到最优前轮转向角输入到无人驾驶车辆,双PID纵向速度控制器根据纵向速度、纵向位置误差环控制车辆稳定快速地达到期望速度.在Simulink-CarSim联合仿真平台对提出的方法进行仿真验证,结果表明,在极限速度工况下,MPC+双PID控制方法在横向控制性能上比传统LQR方法提高 53%.

关键词：模型预测控制、PID控制、路径跟踪、横向控制、纵向控制、协同控制

所属期刊栏目：61

分类号：U462.3(汽车工程)

在线出版日期：2023-09-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：78-81,116