一种柔性驱动器及自适应夹爪设计与研究

摘要：

针对现有夹取机构在夹取柔软、易变形、外形结构复杂的物体时无法稳固夹取、精准控制率低、适应性差甚至损坏物体等问题,设计了一种柔性驱动器及自适应夹爪.在刚性夹爪上设置柔性驱动器,在柔性驱动器的外壳内设置气囊,通过调节气囊内的气压控制柔性驱动器的夹持力度;在传动装置中利用蜗轮蜗杆结构的反向自锁特性保证夹持不松动;采用压力传感器实现最优工作模式的选择与切换,以适应刚性和柔性物体的夹取.该抓取机构可自动适应抓取力大小并具备自锁功能,结构简单、适用场合广泛,具有较大的市场推广价值.

关键词：夹取机构、柔性驱动、自适应、自锁

所属期刊栏目：61

分类号：TH122

资助基金：湖南省教育厅科学研究项目21C1566

在线出版日期：2023-09-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：65-67,73