七自由度冗余机械臂运动学和动力学分析及仿真

摘要：

针对七自由度冗余机械臂的构型特点,采用改进D-H法建立其连杆坐标系并推导出正运动学方程,基于梯度投影法求解机械手臂的逆运动学问题,利用MATLAB机器人工具箱验证结果的正确性.在SolidWorks中建立机械臂的三维模型,基于拉格朗日方法对该机械臂进行动力学理论建模并利用ADAMS进行动力学分析仿真.结果验证了机械臂运动学与动力学模型的可靠性,为后续控制研究、动态分析与运动优化等问题提供了可靠的试验基础.

关键词：冗余机械臂、运动学、动力学、ADAMS、拉格朗日

所属期刊栏目：61

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2018YFB1305300

在线出版日期：2023-09-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：26-31