一种基于超声波和AMCL的室内机器人定位改进方法

摘要：

针对自适应蒙特卡洛定位算法(Adaptive Monte Carlo Localization,AMCL)在全局定位方面的不足,提出一种融合超声波双信标信息的改进AMCL定位方法.在全局定位过程中,首先利用聚类算法求解出超声波定位点群质心,从而消除障碍物干扰带来的误差,然后依靠安装在机器人上的成对信标,解算航偏角,获得完整的全局定位信息.将超声波定位结果作为AMCL的初始状态,对机器人进行位姿跟踪.实验表明,该方法无须机器人在空间中运动探索,可以直接完成AMCL算法的全局粒子收敛,缩短定位时间,并提供了精准的初始定位状态.

关键词：移动机器人、全局定位、超声波定位、自适应蒙特卡洛

所属期刊栏目：61

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：117-121,146