融合IMU的四足机器人腿部里程计

摘要：

针对四足机器人腿部里程计问题,提出了一套融合IMU和四足机器人运动学的腿部里程计算法.首先介绍了四足机器人的结构和参数,对四足机器人进行运动学分析;然后通过分析接触力,计算腿部的接触概率;最后利用卡尔曼滤波将四足机器人运动学和IMU信息进行融合并计算四足机器人腿部里程计,通过实验验证腿部里程计的实际性能.

关键词：四足机器人、状态估计、IMU、卡尔曼滤波、腿部里程计

所属期刊栏目：61

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-05-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：104-108,117