串联式捞渣机器人运动学分析及ADAMS仿真

摘要：

为了解决金属产品在冶炼生产过程产生的浮渣问题,提高捞取锌渣的效率,设计了一种串联式捞渣机械臂,建立了机器人运动学模型,对其进行了正逆解分析.通过ADAMS软件仿真得到机器人末端执行器的位移、速度、加速度随时间变化的曲线图,由仿真结果可知,运行过程中没有发生较大的冲击,运行相对平稳,可以满足实际工作中的任务要求.

关键词：捞渣机器人、MATLAB、ADAMS、运动学分析

所属期刊栏目：61

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：152-155,164