一种变截面攀爬机器人夹持机构的设计分析

摘要：

为攀爬锥形杆状建筑物设计了一款新型的爬杆机器人的夹持机构,采用双弹簧和气动推杆结构和柔性体贴合壁面的设计实现了夹持功能.研究了夹持机构受力情况,并且建立了柔性体的变形方程.采用动力学仿真软件ADAMS完成夹持过程仿真,分析了机器人在夹持过程中柔性体应变和等效应力变化情况.分析结果表明:夹持机构柔性体最大应变量为0.226,夹持机构能够贴合建筑壁面,达到适应杆径变化的效果.

关键词：攀爬机器人、夹持机构、柔性体、等效应力

所属期刊栏目：61

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-02-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：130-134