基于UWB的自动驾驶编队车辆相对位姿计算

摘要：

随着自动驾驶车辆编队技术与超宽带技术(UWB)的快速发展,基于UWB的位姿估计技术也得到了迅速发展.针对自动驾驶物流车直行编队行驶过程中需要获取牵引车与跟随车之间的距离、姿态角与方位角,提出了将UWB技术应用于直行编队驾驶中.提出一种获取距离、姿态角与方位角的计算方法,最后使用卡尔曼滤波对含有噪声的数据进行平滑操作,将距离的平均误差从16.3％降到5.2％,方位角的平均误差从19.7％降为9.4％,姿态角的平均误差从17.4％降为8.9％.

关键词：自动驾驶、编队行驶、UWB、位姿估计、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：60

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-12-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：107-111