基于运动力学分析的六轴机械臂牵引控制设计

摘要：

针对机械臂系统的位置/力学建模分析,对重构的模型进行静态和动态分析,降低了优化后机械臂结构的应力和应变,设计并优化了六轴机械臂的平行牵引控制.通过建立系统仿真模型并在MATLAB中仿真,在静态和动态工作条件下对设计的自适应位置/力控制器进行了求解和分析.经过多次迭代试验,证明联动六轴机械臂运动模型具有良好的运行稳定性,测试精度和误差范围都保持在较好水平,拓展了机器人的应用空间.

关键词：六轴机械臂、机械特性、正向和反向运动力学、机械模型

所属期刊栏目：60

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：云南省科学技术厅:重大科技专项计划2018BA070

在线出版日期：2022-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：32-35