RJQ6-1机器人的空间轨迹仿真与分析

摘要：

针对RJQ6-1工业机器人的结构参数,通过改进D-H法,确定JQR6-1机器人六自由度数学模型,得出机器人的D-H的几何参数,根据参数进行数学运算.运用MATLAB的机器人工具箱模块Robotics Toolbox,根据D-H数值构建机器人虚拟数学运动仿真模型,验证运动学的正向仿真分析,进行了不同的运动轨迹规划仿真,验证了RJQR6-1型六关节机器人模型的准确性.通过虚拟模型运动学仿真,仿真计算准确得到关节角速度、角位移、角加速度随时间的变化曲线,为后续进一步深入研究提供参考.

关键词：机器人、轨迹规划、MATLAB、运动学分析

所属期刊栏目：60

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2018YB1306100

在线出版日期：2022-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：10-13