基于横摆角速度的拟人驾驶方向控制模型

摘要：

驾驶员方向控制模型是智能车辆路径跟踪与轨迹跟随开发中的重要一环.根据恒定横摆角速度假设,针对单点预瞄存在预瞄距离不足的情况,提出一种基于车速的变权重预瞄偏差综合增益的方法,搭建多点预瞄驾驶员模型控制方向盘转角.仿真结果表明,基于车速的变权重偏差增益设计的多点预瞄方向控制模型,在低速情况下,单点预瞄具有较好的跟踪性,而在中高速行驶时,多点预瞄比单点预瞄具有更好的轨迹跟踪能力.

关键词：轨迹跟随、方向控制模型、驾驶行为、操作稳定性

所属期刊栏目：60

分类号：U461.6(汽车工程)

在线出版日期：2022-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：77-81