爬楼轮椅的前腿机构动力学分析与优化设计

摘要：

前腿是爬楼轮椅的一个重要执行机构,它对爬楼轮椅起着攀爬运动与支撑平衡作用.该执行机构是一个二自由度并联机构,它的2个驱动件之间存在运动学耦合和动力学耦合现象,采用达朗贝尔原理和等效力原理,可有效对其动力学建模.基于遗传算法对前腿机构工作空间进行优化设计,得到了驱动杆的尺寸最优解.将优化后的结果通过MATLAB计算和ADAMS仿真,验证了动力学方程的正确性,同时验证了各个驱动电机功率参数选择的合理性,仿真结果为驱动系统设计提供设计参考.

关键词：爬楼轮椅;前腿机构;动力学模型;优化设计

所属期刊栏目：59

分类号：STP242.3

在线出版日期：2021-09-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：104-108