基于自适应预测步长的车辆主动转向跟踪控制

摘要：

为提高智能车辆主动转向跟踪控制的跟踪精度、稳定性和实时性等问题,提出一种基于自适应预测步长的模型预测路径跟踪控制器,引入自适应预测步长功能函数,根据车速和参考路径的曲率动态调整预测步长.MATLAB和CarSim联合仿真结果表明:该控制器可降低横向跟踪偏差,在高速低附着和高速高附着工况下均保持车辆稳定性,相比于单一根据道路曲率动态调整预测预测步长的控制器,降低了60％的计算时间,提高了实时性.

关键词：智能车辆;模型预测控制;路径跟踪;自适应预测步长

所属期刊栏目：59

分类号：TP273;U463.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-09-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：74-77,83