UWB精确定位自适应无迹卡尔曼滤波算法

摘要：

针对超宽带定位(UWB)过程中的非视距(NLOS)误差和非线性滤波问题,提出一种基于峭度识别的UWB精确定位自适应无迹卡尔曼滤波算法.通过分析基于到达时间定位原理,建立了NLOS误差模型.使用峭度作为衡量UWB信道环境的参数,设定阈值鉴别NLOS误差.在无迹卡尔曼滤波过程中引入自适应因子,利用残差向量不断修正增益矩阵,从而减小误差.试验证明,视距环境下,此算法定位精度可达厘米级;非视距环境下,定位精度达到亚分米级.

关键词：NLOS误差、无迹卡尔曼滤波、UWB定位、峭度

所属期刊栏目：59

分类号：TN961

资助基金：江苏省"青蓝工程"项目;南京工程学院校级科研基金项目;南京工程学院挑战杯支撑项目;江苏省高等学校大学生创新创业训练计划

在线出版日期：2021-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：24-28,41