全向移动机器人自适应滑模轨迹跟踪控制

摘要：

为了提高全向移动机器人轨迹跟踪控制性能,构建了一种自适应滑模控制器.在考虑全向移动机器人的运动学模型的基础上,设计了一种含积分项的sigmoid滑模切换函数,构建由等效控制和切换控制的自适应滑模控制器.仿真实验结果表明,该控制方法与滑模控制相比,具有良好的轨迹跟踪性能,能有效提高控制精度.

关键词：全向移动机器人、自适应滑模控制、轨迹跟踪、运动学

所属期刊栏目：58

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-02-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：65-69,84