Mecanum轮参数化设计和运动学分析

摘要：

全方位移动平台在拥挤的环境中运行时,由于轮子的非完整性约束,使用传统的或者滑动转向的普通轮式车辆虽然可以到达环境中的任何位置和方向,但可能需要更加复杂的操作以及环境的要求.为了在局部不平地面条件下应用Mecanum轮,总结出在实际装车环境下的几种不平地面条件,根据条件约束提出了Mecanum轮的结构设计,并针对Mecanum轮的辊子进行了参数化的设计和计算.为了提高Mecanum轮的性能,对结构进行了运动学分析.对辊子的参数化设计为其精密制造提供了理论依据.

关键词：不平地面、麦克纳姆轮、参数化设计、运动学分析

所属期刊栏目：58

分类号：TH132

资助基金：云南省工业领域重点研发计划"智能机器人与人工智能制造装备关键技术"2018BA070

在线出版日期：2020-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：40-43