基于改进人工势场法的机器人路径规划研究

摘要：

针对自动驾驶开发难的问题,提出了建立路径规划仿真模型,并通过改进人工势场法寻求合理的路径.为避免局部极小点问题的出现,修改了斥力场函数并重新定义了斥力分力方向,同时为了寻求最优路径,建立了增益系数RBF-NN优化模型.仿真结果表明:改进人工势场法解决了局部极小点的问题,使机器人小车能够顺利避开障碍物到达目标点,并且得到了优化后的引力增益系数为200左右,斥力增益系数为10左右时,路径最优.

关键词：机器人、路径规划、改进人工势场法、仿真

所属期刊栏目：58

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：上海工程技术大学研究生创新项目E3-0903-18-01151

在线出版日期：2020-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：66-70