用于丝传动被动蛇形臂的钢丝锁紧装置的设计

摘要：

针对目前被动机械臂自由度低、工作空间小、易与工作人员发生干涉等问题,设计了应用于丝传动被动蛇形臂的钢丝锁紧装置.装置包括升降机构和功能执行机构,升降机构采用笔式推杆为整个功能执行机构提供上下移动的自由度.功能执行机构通过钢丝锁紧模块实现钢丝的锁紧,通过丝杆步进电机、丝杆螺母和圆形压盘的组合实现钢丝的放松.利用SolidWorks2018软件建立了整个装置的三维模型,以检验整体布局是否合理.对作为装置核心的钢丝锁紧模块,进行了四级力放大机构的设计及计算.设计结果表明:该装置结构设计紧凑,空间利用率高,较大的力放大系数使锁紧力更大,蛇形臂具有更大的负载能力,能够在末端安装多种设备.

关键词：蛇形机械臂、钢丝锁紧装置、力放大机构、机构设计

所属期刊栏目：58

分类号：TH136

资助基金：上海市科委"科技创新行动计划"生物医药领域科技支撑项目17441901200

在线出版日期：2020-03-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：16-20