基于UWB技术实现自动跟随小车设计

摘要：

随着科学技术的发展,自动跟随技术越来越广泛.为了实现一种高精度的定位跟随,设计了一种基于UWB实现自动跟随目标的小车.小车通过UWB基站与目标携带的UWB标签连接.当UWB主基站将各个辅基站与UWB标签之间的距离值通过串口发送给微处理器,微处理器通过算法得到目标携带的UWB标签的位置.根据程序算法得到的目标位置信息,微处理器将控制小车舵机的转向角度和电机的启停和转速,从而实现小车对目标自动跟随行驶的功能.实验结果表明,基于UWB实现自动跟随的小车能够更准确灵活地跟随目标行驶.

关键词：自动跟随小车、UWB定位、车辆运动模型、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：57

分类号：TP274(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51877138

在线出版日期：2020-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：8-12