基于改进蚁群算法的机械臂路径规划

摘要：

针对机械臂在运动过程中的避障问题,提出基于改进蚁群算法对其路径进行规划.首先引入可选节点周围安全因素对蚁群算法中的转移概率进行改进,得到机械臂末端执行器的路径轨迹;其次根据执行器位置,利用伪逆法进行运动学逆解的求解,获得各关节变量;最后进行仿真及利用实物机械臂进行验证,结果表明,与传统的蚁群算法相比,改进的算法在相同的规划环境下具有较快的收敛速度,获得的路径轨迹较为合理,避障效果明显.

关键词：机械臂、路径规划、蚁群算法、转移概率、伪逆法

所属期刊栏目：57

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：39-43